自作ロボット

進まない…

足とポット部分の製作がなかなかうまくいかない。

× 1.5mm厚のPP板は無理・・・足一本分で力尽きたorz
× OHPシートは瞬間接着剤が使えなかったorz

今後の展開は・・・

○ ケント紙で作る・・・硬化剤固める → 硬化剤を物色中。ルアー用のエポキシコーティング剤がいいみたい。

× 0.75mm厚のPP板で → 曲がらないので出来ればやりたくない。

ってことで硬化剤待ちです。

それでもダメなら 1.5mm厚のPP板で作ったやつを型取りしてFRP形成かな?

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工作方法を変えてみる

1.5mm厚PP板の加工はかなりしんどいので工作方法を変えてみることにする。強度の問題もあるので試作しないとわからないけど候補は以下の通り。

  • ケント紙で作製。硬化剤で固める。
  • 0.75mm厚PP板で作る。
  • OHPシートで作製。ポリパテで補強。
  • FRPで………無理………

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紙で作るのとは大違い

脚部を作っているのだけど、紙で作るのとは大違い。1.5mm厚のPP板を使っているのだけどこれが硬い。紙だと少しぐらいゆがんでも何とかなるけどこれは無理。思った以上に難しい作業になりそう。

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結構 大きいよ orz

Ts3c0012

ポットの部分を作ってみる。大きいよ…本体より大きい。
この中にはバッテリーとコントローラの受信部分が入る予定だけど、後ろ足の動きの邪魔にならないかなぁ…

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動作範囲の計算準備。

サーボモータの動作角度がほぼ確定。

サーボモーター 稼動範囲 センター位置
A -90° ~ 90°
B -90° ~ 90°
C 20° ~ 90° 30°
D -20° ~ 20°

これと足の長さから動作範囲を求めることになる。
あれ…てことは次はやっぱり足を作らないと計算できない orz …

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数学の話…

Jk Photo

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2日間の成果…

ボディを作成。
仮組みしてみる。

今度はCPUボードも内蔵できた。
次は…とりあえず疲れたから簡単な腕かな?

Ts3c0009_3 Ts3c0010_2 Ts3c0011_4

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逆運動

動作基準点から脚部先端の座標(x,y,z)から各サーボの制御角を求める方法を考える。
サーボモーターを足の先からA,B,C,Dとする。

脚部の取り付け角度があるので垂直になるように一次変換する。
x , y , z  →  X , Y , Z
L = ( x^2 + y^2 + z^2 )^0.5

サーボAの角度は
atan( X/Z )

図の青い線をL1、L2として L1とL2の間の角度(サーボB)は
acos( ( L1^2+L2^2-L~2 ) / ( 2 * L1 * L2 ) )

サーボAの角度で一次変換

X , Y ,Z → V,W

サーボCの角度
atan( V / W ) + acos(  ( L^2 + L1^2 - L2^2 ) / ( 2 * L * L1 ) )

図がないと解らない…

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再設計・・・

脚部構造を再設計する。

  • 胴体内部に入れるサーボを1つにする。
  • 脚部にサーボを移動
  • 胴体には角度をつけて固定する。(CPUボードのスペースを空けるため)

Photo

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入らないorz

仮組をして紙で作ったカバーをつけてみると・・・

入りません。足はいい感じだったんだけど胴体部分が全然入りません。
半球型なのでよく考えたら上の方は狭くなっているのを計算に入れていなかったorz。

ということで胴体のマウントの仕方を再検討する必要が出てきました。奥が深い。

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