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逆運動

動作基準点から脚部先端の座標(x,y,z)から各サーボの制御角を求める方法を考える。
サーボモーターを足の先からA,B,C,Dとする。

脚部の取り付け角度があるので垂直になるように一次変換する。
x , y , z  →  X , Y , Z
L = ( x^2 + y^2 + z^2 )^0.5

サーボAの角度は
atan( X/Z )

図の青い線をL1、L2として L1とL2の間の角度(サーボB)は
acos( ( L1^2+L2^2-L~2 ) / ( 2 * L1 * L2 ) )

サーボAの角度で一次変換

X , Y ,Z → V,W

サーボCの角度
atan( V / W ) + acos(  ( L^2 + L1^2 - L2^2 ) / ( 2 * L * L1 ) )

図がないと解らない…

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