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歩行方法を考える

四足歩行の方法はいろいろあるみたいだけど、常に3本の足が接地しているクロール走法を基本にする。

足をこするのを気にしなければ、適当なモーションでもいいのだけど…一応制御工学っぽくやってみようと…

重要なのは足を前に出すスピードを3倍以上にするのと足を上げたときの重心。でもこれは完成時の重量と足の長さ、可動範囲が必要なので構想だけ。

重心移動は、ちょうどポットを背よっているのでバッテリーを中に入れてこれで前後左右に動かして何とかする。

アルゴリズム自体は

http://www.lifeofrobot.sakura.ne.jp/pygmalion/aibo_openr_055.html

を参考にする。

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