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プログラムの優先順位

4自由度の足の座標と回転角の関係を数式化する必要がある。

Photo 4つのサーボを図のように接続する。
A・Bのサーボは胴体内に隠れることになる。
Aサーボに本体フレーム、Dサーボの先に足のフレームがつくことになる。
Aサーボは完全に胴体内に隠れる構造にあるため可動範囲が狭くなることを考慮しなければならない。従って平行移動はB/C/Dの3つのサーボが行い、旋回するときにAサーボを利用するようにする。

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