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2007年9月

各ユニット完成

一応内部ユニット完成

070930_012901腕ユニット ×2 2自由度

足ユニット ×4 4自由度

ポット接続用 ×1 2自由度

延長ケーブルが何個か必要みたい・・・

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プログラムの優先順位

4自由度の足の座標と回転角の関係を数式化する必要がある。

Photo 4つのサーボを図のように接続する。
A・Bのサーボは胴体内に隠れることになる。
Aサーボに本体フレーム、Dサーボの先に足のフレームがつくことになる。
Aサーボは完全に胴体内に隠れる構造にあるため可動範囲が狭くなることを考慮しなければならない。従って平行移動はB/C/Dの3つのサーボが行い、旋回するときにAサーボを利用するようにする。

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外装を考える

ロボットの外装を考える。

Photo_3 ペーパークラフトの物を拡大、縮小して大きさをあわせて外装にする予定。
素材はプラ板、塩ビ板、OHPシートなど作りやすいもの。できるだけ軽く作る。

センサーの球がピンポン球ぐらいの大きさになるような大きさの予定。

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ROBOZAK 35/36号

いつもより1日早く届く。

35号 シールとCD-ROM
36号 リモコンとリモコンの受信部

35号は作業なし、36号は頭にセンサー部をつけるってことになっているけど、今作業してもあとでもう一度分解しそうな感じなので後回しにする。

35号にアンケートが入っていた。いろいろ意見を書いて送ろうかな?

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歩行方法を考える

四足歩行の方法はいろいろあるみたいだけど、常に3本の足が接地しているクロール走法を基本にする。

足をこするのを気にしなければ、適当なモーションでもいいのだけど…一応制御工学っぽくやってみようと…

重要なのは足を前に出すスピードを3倍以上にするのと足を上げたときの重心。でもこれは完成時の重量と足の長さ、可動範囲が必要なので構想だけ。

重心移動は、ちょうどポットを背よっているのでバッテリーを中に入れてこれで前後左右に動かして何とかする。

アルゴリズム自体は

http://www.lifeofrobot.sakura.ne.jp/pygmalion/aibo_openr_055.html

を参考にする。

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ROBOZAK 1~34号

定期購読で購入しています。

両腕、胴体、片足と順調に組みあがっています。バッテリーも来たので何とか動かせる状態になりました。

年明けには立って歩いているのかな?

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構成を決める

構成部品を決める。

 稼動部分

  • 足(4本) 4自由度
  • 手(2本) 2自由度
  • ポット(1個) 2自由度

 ということで22個サーボが必要。

 で22個以上のサーボがコントロールできるCPUボードが必要。

 で以下のものを発注した。

  1. プチブラケットサーボセット(共立電子) × 22個 
  2. HV対応ロボット用CPUボード VS-RC003HV マイコンセット ×1個
  3. アルミ板 他

 さてどうなるかな?

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とりあえず・・・

ロボットを作りたくなった。

いろいろ構想を考える。

  1. 2足は難しいし「ROBOZAK」も作っているので4足か6足。
  2. 1つの足は3自由度以上。
  3. 無線操縦。

モデルになるロボットを探すと候補は

  1. パトレイバー2に出てくる指揮官用の6本足レイバー
  2. タチコマ(攻殻機動隊 S.A.C)

ということでタチコマ風ロボットに決定。

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